一文解读特斯拉Optimus发展历程

4月23日，特斯拉公布了2026年Q1季度财报，总营收223.87亿美元，同比增长16%，GAAP净利润4.77亿美元，同比大幅增长17%。

会上，马斯克透露全年支出将显著增加，达到250亿美元以上，加码AI芯片、Optimus人形机器人、FSD以及全新车型。

对于Optimus，特斯拉透露今年Q2季度将会在弗里蒙特工厂启动第一代产线，年产能100万台，该产线曾用于生产现已停产的Model S、X车型。此外，特斯拉还在筹备得州超级工厂第二代产线，目标是实现1000万台机器人年产能。

同日，特斯拉微博发文称，旗下第三代人形机器人Optimus将于年中亮相，并计划在2026年7-8月正式投产。

下文笔者整理了Optimus的发展历程，看这款机器是如何从无到有诞生的。

1、PPT发布，机器人就是人形汽车

2021年8月，在首届特斯拉AI Day期间，马斯克首次对外展示了代号为Tesla Bot的机器人项目。

当时Tesla Bot只是作为一个小彩蛋出现，它还没有真正的原型，现场只展示了寥寥几页PPT。马斯克表示，特斯拉汽车就像是有着一定意识的轮子机器人，这种神经网络以及对于世界理解能力可以复用于机器人身上。另外，马斯克开始意识到，从长远来看，人形机器人的重要性会远超汽车业务。

当时机器人的规格与特斯拉汽车规格高度相似，比如配备FSD硬件，8颗感知摄像头，基于自研的Dojo超级计算机进行训练等。

如果回到大背景，这是特斯拉在自动驾驶取得巨大进展的一年，首届AI Day重点发布了专门用于自动驾驶训练的AI芯片D1以及Dojo超级计算机，这使得企业摆脱了对英伟达GPU的依赖。另外，会上还详细介绍了Vector Space技术，至此特斯拉汽车开始全面拥抱纯视觉路线。

2、原型亮相，机电系统初步成型

2022年4月，为庆祝德克萨斯超级工厂落成，特斯拉举办了Cyber Rodeo派对。会上展示了Tesla Bot的静态模型，马斯克当时放话第二年会生产Tesla Bot的第一个版本。

2022年8月，特斯拉举办第二届AI Day，现场终于出现了两款能动的机器人原型。其中Bumble C是一个开发平台，可以实现独立行走。此外，现场还出现了一款Optimus原型，不过它当时无法走路，需要由三个工作人员抬上场，仅能实现挥手等简单动作。

特斯拉在这年活动中对机器人介绍占比大幅度增加，详细对外介绍了机器人的硬件架构、仿真、执行器、灵巧手、运动规划与控制等。

硬件方面，机器人的躯干中心装有2.3kWh电池组，它的静坐功耗100w，快走功耗500w；全身拥有28个执行器，手部拥有11个自由度，拥有自锁功能，可抓取28磅重物。驱动芯片则直接套用了搭载于Model X的HW3。

为了满足性能需求，里面的执行器、电池组、芯片、视觉算法等特斯拉均选择了自研。

会上，特斯拉Autopilot工程总监Milan Kovac表示，团队正在利用其在自动驾驶视觉系统、神经网络导航和 AI 算法方面的深厚积累来加速人形机器人的研发，这种转变类似“从有轮子的机器人进化到有腿的机器人”。

当时的人形机器人市场已经不乏波士顿动力的Atlas机器人等设备，后者在编程任务上有着惊人的表现，但是他们无法面对开放世界的需求，也并非为量产而生。马斯克透露希望将Optimus打造成一款功能强大且具有极高量产性的机器，成本可能低于两万美元。

总的来说，这个阶段Optimus机电系统已经基本成型，只不过机器的行走、操作能力依然十分薄弱。

值得一提的是，也是在这一年，小米发布了旗下首款机器人CyberOne，宇树科技开始在四足机器人领域大放异彩。

3、Optimus 2代亮相，核心均选择自研

仅半年过后，2023年3月投资者日上，特斯拉首次以视频的形式展示了初代Optimus的工作能力。

作为对比，去年Optimus原型还需要搀扶，而今年它已经能够在工厂里面进行打螺丝等简单工作。马斯克强调，企业拥有全世界最好的Real-World AI。

2023年12月，特斯拉迭代了Optimus第二代。第二代在很多指标上都有显著提升，比如脖子配备2自由度执行器、整体重量减轻10公斤、行走速度提升30%、增加足部力/扭矩传感器，使得机器人能够完成深蹲等高难度动作。对于灵巧手，采用了全新设计，手指配备触觉传感器，能够感知抓握力度，下图展示了它抓握鸡蛋的精细操作。

外观方面，从下图可以看到，设备的赛博风味有所减轻，比如它的外壳不再是金属质感，关节处包裹感更强。此外，它的头盔处还多了一圈灯带。

软件方面，这一年Optimus的神经网络已经实现端到端化，即直接从视频输入处理并输出控制指令。此外，机器人能够仅凭视觉以及关节位置编码器实现四肢的定位以及校准。

也是在这一年，外界报道称特斯拉开始大规模招聘专门的遥控操作员，这些员工需要穿上动捕服以及VR设备，遥控机器人完成零件搬运等任务并收集数据。

4、引入特斯拉工厂，转变AI训练策略

到了2024-2025年，Optimus的实用性开始进一步提升。2024年4月，马斯克在财报会议上提到，Optimus将在今年年底开始执行“有用的任务”，并可能在“明年年底前对外销售”。

比较出圈的是2024年10月的特斯拉无人驾驶出租车CyberCab发布会，当时现场出现了一组Optimus机器人军团。这些机器人混迹在人群中，并充当着酒保一类的角色。不过，事后有人发现机器人有很多互动其实是基于人类远程操控实现的。

另外，Optimus在2024年以后开始小批量走入工厂，这是为了收集环境数据并测试机器人的泛化能力。下面是特斯拉Optimus官方2024年5月发布的一个机器人进厂打工的视频。

2024年6月的股东大会上，马斯克透露预计到2025年，特斯拉工厂将有超过1000 台（甚至可能达到数千台） Optimus机器人在执行任务。

起初特斯拉计划在2025年生产超过5000台Optimus，不过事后来看这一目标严重缩水，截至去年7月，机器人实际量产仅数百台。设备难产原因归咎于手部和前臂的设计问题，另外机器人在工作时暴露了电池续航低、电机积热、灵巧手负载能力不足等一系列问题。

软件方面，马斯克曾在去年提到Optimus训练的难度，它背后的训练数据需求可能是汽车的10倍。另外，去年中旬，有消息爆出特斯拉或将放弃模仿学习路线，未来主要聚焦于通过视频语料训练机器人。外界看来，纯视频训练更符合第一性原理，这一转变可能跟当时Optimus项目主管米兰·科瓦奇卸任有关。

5、团队超200人，V3版本即将开启量产计划

回顾Optimus整个发展历程，里面有激动人心的突破，也有一些团队难以预料的困难。不过特斯拉对于Optimus持续看好，并怀揣着机器人走入千家万户的愿景而努力着。目前Optimus团队规模超过了200人，另外特斯拉在对外宣传策略上，企业也更倾向于将自己定位为一家AI公司而非单纯的汽车公司。马斯克曾表示，后续Optimus营收有望达到集团的80%。

Optimus团队成员合影

去年年底，Optimus v3版本被爆出，这一版本也就是文章最开始提到的准备今年大规模投产的版本。

硬件方面，v3将会搭载专为具身智能设计的A15芯片，搭载 FSD HW4.0 硬件平台，配备 12 颗纯视觉摄像头，机器人本体可能会进一步减重。

机器人灵巧手大幅度升级，它的自由度将从11个跃升至22个。基于“腱绳传动”方案，制动器转移至前臂。此外，指尖集成了分辨率达0.08mm的高灵敏度触觉传感器。

Optimus的更多技术以及外观细节将在今年中旬公布。

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